ArduPilot — это открытая программная платформа для автопилотирования беспилотных летательных аппаратов, наземных и водных роботов. Проект развивался как свободное программное обеспечение с модульной архитектурой, предназначенной для управления различными типами транспортных средств, включая мультикоптеры, самолёты, вертолёты, наземные автомобили, лодки и подводные аппараты. ArduPilot сочетает в себе низкоуровневое управление полётом, алгоритмы стабилизации и навигации, а также средства планирования миссий и интеграции с внешними датчиками и периферией.
Платформа поддерживает работу с различными аппаратными платами и периферийными устройствами, обеспечивает обработку данных от GPS/RTK, инерциальных измерительных блоков (IMU), барометров и датчиков положения. Благодаря открытому коду и активному сообществу разработчиков ArduPilot используется как в любительских, так и в коммерческих решениях: от экспериментальных прототипов до готовых продуктов для картографии, мониторинга, инспекции и научных исследований. В проекте реализованы механизмы телеметрии, журналирования полётов и безопасного управления режимами полёта.
- Поддержка платформ: мультикоптеры, самолёты, вертолёты, наземные автомобили, лодки и подводные аппараты.
- Планирование миссий: создание и выполнение последовательностей точек пути с возможностью задания действий в каждой точке.
- RTK/GPS-навигация: интеграция с GPS и RTK для повышения точности позиционирования и автономной навигации.
- Стабилизация и управление полётом: алгоритмы управления курсом, высотой и ориентацией, включая автопилотные режимы и переходы между ними.
- Интеграция периферии: поддержка камер, лидаров, дальномеров, датчиков дистанции и внешних контроллеров.
- Телеметрия и журналирование: передача состояния в реальном времени и запись полётных данных для последующего анализа.
- Модульность и настраиваемость: гибкая конфигурация параметров, возможность расширения функционала путём плагинов и скриптов.
- Безопасность полёта: функции автоматического возвращения, ограничения по высоте и зонным ограничениям, контроль отказов датчиков и план аварийных действий.
- Сообщество и поддержка: активное сообщество разработчиков, документация, форумы и примеры интеграции для различных аппаратных платформ.